Strela

«Мозг» платы — микроконтроллер ATmega32u4. Это тот же самый микроконтроллер, что установлен в Arduino Leonardo. Этот контроллер используется и в качестве USB-UART преобразователя для прошивки. Одиннадцать входов/выходов микроконтроллера ATmega32u4 выведены на специальные тройки контактов «питание–земля–сигнал», где питание соединено с контактом 5V, земля — с GND, а сигнал с соответствующим цифровым или аналоговым контактом. На платформе Strela имеются 2 расширителя цифровых входов/выходов PCA9554. Платформа Strela поддерживает несколько различных протоколов связи: • USB используется для прошивки робота, и как виртуальный последовательный порт для связи с компьютером. • SPI. Контакты SPI выведены на стандартный блок контактов ICSP. Три контакта шины SPI могут быть использованы в качестве цифровых входов/выходов микроконтроллера. • UART. Контакты UART выведены на четырёхштырьковый разъём (RX, TX, 5V, GND). Контакты RX и TX используются и для коммуникации с беспроводными модулями связи формата XBee, а так же могут быть использованы в качестве цифровых входов/выходов микроконтроллера. • TWI/I²C используется для связи с установленными на плате расширителями портов ввода/вывода, которые имеют адрес 0x20 и 0x21. Контакты TWI/I²C выведены на четырёхштырьковый разъём (SCL, SDA, 5V, GND), к ним могут быть подключены другие TWI/I²C-устройства. Что бы не мешать работе расширителям портов ввода/вывода, I²C-устройства должны иметь отличный от них адрес. • XBee. На плате находится разъём для подключения беспроводных модулей связи формата XBee. Установив соответствующий модуль связи, вы сможете общаться с платформой через XBee, Wi-Fi или Bluetooth. • ИК. На плате расположено гнездо для подключения ИК-приёмника, такого как TSOP22. Поэтому можно управлять роботом с обычного пульта управления от бытовой техники. Например, с такого пульта можно дать старт роботу во время соревнований.